摘要
本申请是关于一种高密度障碍环境无人机安全路径规划方法，包括：建立覆盖溢出率量化模型，将多边形障碍区转化为最小溢出率的圆形覆盖集合，得到最小化可飞区域侵占的圆形障碍集；以所述圆形障碍集的圆心为节点，通过三角剖分和安全性筛选，构建Voronoi图；根据无人机运动约束，在所述Voronoi图上搜索起止点间的可行路径，并处理非图上点的映射转换，得到无人机初始路径；通过曲线插值对无人机初始路径进行平滑处理，并校验平滑路径与障碍区的安全距离，得到无人机安全路径。本申请能够有效提升无人机避障安全性，使路径与障碍区保持更远距离，降低碰撞风险。
