摘要
本发明公开了无人机应用与三维建模领域的无人机集群协同的实景三维数据采集路径自主规划方法，包括以下步骤：步骤1)、场景建模与任务分解：对目标区域进行栅格化建模，根据场景复杂度划分任务子区域，确定各子区域的采集精度要求；步骤2)、集群任务分配：采用改进的蚁群算法，根据无人机续航、载荷能力动态分配子区域任务，建立任务分配矩阵：T＝{tij∣i＝1，2，...，n；j＝1，2，...，m}，其中，n为无人机数量，m为子区域数量，tij表示无人机i分配到子区域j的任务状态。本发明通过无人机集群协同路径规划技术，有效解决了传统单无人机效率低、路径规划盲目、多机协同不足、避障滞后及数据质量差等问题，实现了采集效率、建模精度与系统鲁棒性的全面提升。
