一种基于稀疏特征点和曲面几何方程的主缆三维重构方法

本发明公开了一种基于稀疏特征点和曲面几何方程的主缆三维重构方法，包括以下步骤：利用主缆巡检机器人对主缆表面进行拍摄，将获取到的主缆表面双目图像进行SFM算法三维重构得到稀疏点云矩阵；利用稀疏点云求得主缆某一三维截面的圆心坐标，构造目标函数，利用梯度下降法对目标函数求参数，获取主缆中心线坐标；将主缆中心线划分成多段，计算各段中心线方程，对各段进行梯度和法平面方程求解，根据中心线方程与法平面方程，进行主缆圆截面扩充，获取到粗略的主缆三维点云图；对获取到的主缆三维点云图进行平滑处理，并进行表面色彩赋予。本发明提供的一种基于稀疏特征点和曲面几何方程的主缆三维重构方法，可以快速重构出主缆的三维点云模型。