通过2D图像映射和多模态特征集成进行点云分割的方法

本发明提出了一种通过2D图像映射和多模态特征集成进行点云分割的方法，包括以下步骤：S1，获取点云数据和RGB图像数据；S2，根据获取的点云数据和RG B图像数据得到2D特征和3D特征；S3，将2D特征和3D特征融合后送入解码器进行语义分割。本发明有效融合多模态信息解决颜色利用难题：针对基于点的网络在处理有色点云时性能受限的问题，本发明创造性地将从RGB图像中提取的2D图像特征与3D点云特征进行融合，充分利用了颜色信息，显著提升了特征表达能力。