摘要
本发明公开了一种无人跨域平台协同任务规划方法及系统，该方法包括：通过多模态传感器采集原始数据，并对原始数据进行处理得到时空一致性数据；根据协作增益值动态选择协作模式或竞争模式；在协作模式下，基于博弈理论构建层级化任务分配体系，以无人机作为领导者根据时空一致性数据利用逆向归纳法求得纳什均衡解发布任务策略，以无人水面艇和无人水下艇作为执行者接收分配的任务并优化自身任务执行策略；在竞争模式下，通过无人机发布任务信息，通过无人水面艇和无人水下艇接收任务信息并基于实时环境参数自主报价参与任务拍卖，采用第一价格拍卖机制进行任务分配。本发明方法能够解决集中式决策计算复杂度高、异构平台间协作效率低的问题。
