一种交变冲击拆解作业机器人动态特性建模方法及系统

本申请涉及一种交变冲击拆解作业机器人动态特性建模方法及系统，涉及机器人控制技术领域，该方法包括：首先，综合考虑机器人关节侧和电机侧的动态特性，建立力矩驱动的柔性关节动力学模型，确定关节柔性对冲击响应的影响。然后，采用指数型非弹性连续接触模型估算法向冲击力与切向摩擦力，构建交变冲击动力学模型，量化冲击过程中动量变化及非线性动力学效应。最后，建立多空间动态特性耦合模型，系统解析关节空间、冲击接触空间与任务空间的相互作用机理，输出准确的冲击后速度，生成冲击力控制策略，提高机器人在交变冲击作业下的动态响应精度，实现机器人对冲击作用的主动利用，确保拆解作业的稳定性、精准性及高效性。