多机器人协同焊接作业方法和系统

本发明提供一种多机器人协同焊接作业方法和系统。所述方法包括：获得状态空间池，所述状态空间池包括用于存储焊接任务信息和待加工工件的属性信息的全局状态空间，以及用于存储机器人的实际状态信息的局部状态空间；基于焊接任务信息和待加工工件的属性信息，将所述焊接任务分解为若干子任务，确定每个子任务对应的目标状态信息；基于子任务的目标状态信息，与机器人的实际状态信息的匹配关系，将若干子任务分配给若干机器人，并控制机器人按照分配的子任务执行对应焊接作业。该方法通过利用全局状态空间与局部状态空间的协同结构，使得焊接任务规划与执行过程的解耦，并实现二者间的动态适配。