一种深度标签数据生成方法、装置、存储介质及电子设备

本发明提供的一种深度标签数据生成方法、装置、存储介质及电子设备，应用于自动驾驶技术领域。本发明利用当前帧图像的点云数据进行融合生成稠密点云，将稠密点云转换为体素图，提取相对深度图中的目标轮廓。运用体素射线透视算法滤除遮挡点云，得到增强后的体素图，并将其投影到当前帧图像上，生成绝对深度图。根据绝对深度图与相对深度图的缩放比例，结合目标轮廓修正绝对深度图，得到深度标签数据。本发明通过融合多帧点云生成稠密点云并构建体素图，结合体素射线透视算法和相对深度图提取的目标轮廓，滤除遮挡点云，最终对绝对深度图进行修正，从而有效降低点云投影误差，提高深度标签数据的质量，进而有助于提升自动驾驶深度估计性能。