摘要
本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，并提供一种无图交通信号灯检测方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：对预处理后的图像数据进行特征提取，得到交通信号灯及周边环境的局部特征；对局部特征进行稀疏采样，得到符合交通灯场景的目标特征；将目标特征输入至预设深度学习模型，分析得到场景语义理解信息和时间序列；基于周边道路信息和交通信号灯状态在时间序列上的变化规律，得到当前被遮挡的交通信号灯的初步状态推测结果；基于周边车辆行驶行为对初步状态推测结果进行判断，输出交通信号灯的当前状态判断结果。本申请实施例能够在无高精度地图辅助下实现交通信号灯检测，降低对高精地图的依赖，有效解决遮挡和信号灯失效问题。
