基于残差模型的全驱式无人车跟踪控制与扭矩控制方法

本申请涉及一种基于残差模型的全驱式无人车跟踪控制与扭矩控制方法，它包括如下步骤：建立非线性车辆动力学模型和基于高斯过程的残差模型；结合两个模型得到基于残差模型的车辆动力学模型；将横向补偿和航向角最小化作为优化目标，并用基于残差模型的车辆动力学模型作为预测模型，建立用于路径跟踪的高斯‑模型预测控制GP‑MPC控制器；设计多目标扭矩控制算法，对GP‑MPC控制器输出的最优控制量进行分配，得到每个轮胎的期望纵向力；设计轮胎纵向力观测器和抗干扰电流控制律。本发明有效克服了全驱式无人车跟踪精度差，稳定性差的缺陷。