摘要
本发明公开了一种基于移动机器人的飞机激光熔覆原位修复方案，属于金属镀覆技术领域，包括：可移动机器人确定金属结构损伤部位位置和损伤形态信息；上位机规划损伤部位规则化处理路径；可移动机器人按照焊接路径，控制机械臂上设置的机械打磨模块对损伤部位进行规则化处理，通过机器视觉模块与上位机交互确定规则化处理后的损伤部位对应的填充修复体模型；上位机依据填充修复体模型、损伤部位材质以及可移动机器人机械臂的当前姿态信息，规划熔覆路径和熔覆参数；可移动机器人控制激光熔覆模块的激光发生器对损伤部位进行熔覆操作并调用熔池监测模块监测熔池画面，基于熔池画面提取熔池特征并调整熔覆路径，能够实现原位修复且效率高、定位精准。
