基于移动机器人的飞机复合材料结构原位打磨方法和系统

本发明公开了一种基于移动机器人的飞机复合材料结构原位打磨方案，应用于飞行器技术领域，该方法包括：可移动机器人获取图像信息上传至上位机；上位机基于图像信息确定飞机部件损伤部位信息反馈至可移动机器人；可移动机器人调用机器视觉模块，通过激光扫描损伤部位得到第一点云信息并发送至上位机；上位机基于第一点云信息构建损伤部位对应的第一三维模型并据此进行损伤部位形貌识别；确定最大打磨区域范围并基于此生成第二三维模型；依据第二三维模型、机械臂姿态信息、损伤部位形貌、损伤部位复合板材包含的层数以及复合板材厚度，生成打磨规划路径；可移动机器人按照打磨规划路径进行打磨，无需人工手动打磨，能够提升打磨效率和打磨精度。