一种激光雷达点云增强处理方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种激光雷达点云增强处理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：激光雷达点云增强处理方法，其特征在于，包括：对激光雷达采集的初始点云进行时空配准、高程滤波和聚类密度滤波处理，移除离群点得到目标格式的待增强点云数据；设置分类标签，基于所述分类标签对所述待增强点云数据进行标注，得到标注数据集；所述标注数据集包含若干个数据点；将所述标注数据集输入至初始神经网络模型进行训练，得到多任务神经网络模型；利用所述多任务神经网络模型对待增强点云初始数据进行点云增强处理，输出增强的点云数据。本发明解决了现有技术中存在的点云识别精度低、有效点云保留率低、目标检测误检率高等问题。