结合避障策略的机器人时间最优动作轨迹计算方法

本发明涉及的结合避障策略的机器人时间最优动作轨迹计算方法，以解决现有技术中对机器人最优动作轨迹的计算不够精准以及由于没有和碰撞避让策略相融合导致机器人工作效率低的技术问题。本发明提供的一种结合避障策略的机器人时间最优动作轨迹计算方法，通过采用时间优化的粒子群算法，对各个驱动轴运动时间进行优化，同时采用遗传算法，优化各驱动轴的启动时序和速度比例，确定各个驱动轴之间运动时序的最优匹配策略，确保机器人在工作过程中以选用最优动作轨迹。