一种基于三维针雕墙的人体触觉反馈装置及其振动波形控制方法

本发明公开了一种基于三维针雕墙的人体触觉反馈装置，包括硬质基底面和软质基底面，所述软质基底面远离硬质基底面的一侧通过承载蜂窝状基板设置有多组针体，所述针体的一侧开设有安装槽，所述安装槽的内部固定安装有弹簧，所述弹簧的一端固定连接有插入至安装槽内部的人体接触机构，所述人体接触机构用于与人体接触并进行触觉反馈。本发明设置的针体尾端嵌入至柔性硅胶材料制造的软质基底面内部，这样的设置可以根据人体接触压力动态调整针体的高度，提高贴合人体曲面的物理适应性及适感，并减少振动传递衰减，而且本发明可以实现单个针体独立控制及多针协同运动，可以使每一个独立针体进行集成并形成一定密度的阵列整体。