一种多自由度的机器人旋转关节模组

本发明公开了一种多自由度的机器人旋转关节模组，属于机器人旋转关节模组的生产技术领域，包括模组壳体、电机、谐波减速机、电动推杆、导向环、导向轴承、模组输出法兰和十字万向节，谐波减速机的波发生器与电机的转子连接，谐波减速机的一端设有减速机输出法兰，模组壳体上设有三个推杆座，三个电动推杆的一端分别与三个推杆座旋转连接，导向环上设有三个安装座，安装座上设有导向座，三个电动推杆另一端的伸缩杆分别与三个导向座旋转连接，导向轴承套装于导向环的圆周内壁上，模组输出法兰套装于导向轴承的圆周内壁上，十字万向节的两端分别与模组输出法兰和减速机输出法兰连接。本发明能够实现多自由度控制功能，减小了体积和重量。