一种基于场景解耦与风险规避的四足机器人落足规划方法

本发明公开了一种基于场景解耦与风险规避四足机器人落足规划方法，旨在解决现有技术在复杂环境中感知不精、避障能力不足的问题。所述方法包括获取并融合多源传感器数据，对原始点云进行分割；利用分割点云生成多层结构的场景解耦高程图；基于该高程图构建一个将风险规避作为核心的多目标优化问题，包括综合的代价函数和严格避障约束；利用可捕获区域理论的反应式调整模块，应对动态失稳风险；采用分层求解策略对该多目标、多约束的优化问题进行实时求解，最终生成兼顾安全与稳定的最优足端落点。本发明通过对场景的精细解耦和对多源风险的量化规避，显著提升了四足机器人在非结构化环境中的地形适应能力、运动稳定性与决策智能性。