一种基于三维定标的相机标定方法

本发明公开了一种基于三维定标的相机标定方法，涉及机器视觉与传感器标定技术领域，本发明复用工件固有三维特征，摆脱棋盘格或靶标的携带、摆放与维护负担；焊接产线无需停机介入标定流程，保障连续作业效率；尤其解决高危场景中人工无法接近标定物的核心痛点；通过多尺度光照变换剥离高频反射干扰，结合金属曲面畸变补偿机制，保证电弧光与金属飞溅环境下特征点检测稳定性；即使局部过曝区域仍能通过CAD模型虚拟补点，避免传统方法因特征缺失导致的标定中断；此外，融合IMU运动数据与光流跟踪，在线校验特征点运动一致性，自动过滤飞溅熔渣等瞬态干扰；外参漂移量被建模为运动轨迹的函数，通过正则化约束实时修正，显著抑制震动引起的累积误差。