用于螺栓拧紧的机器人末端执行器及工作方法

本发明涉及一种用于螺栓拧紧的机器人末端执行器及工作方法，属于机械加工技术领域。外箱体的盖板上可拆卸的安装有防跟转力臂，防跟转力臂远离外箱体的一端安装有上端拧紧头，外箱体内置有内架体，所述外箱体内设置有带动内架体升降的内架升降驱动组件及为内架体的升降导向的导向组件，所述内架体通过拧紧机连接支架安装有拧紧机，拧紧机上可拆卸的安装有下端拧紧头，所述下端拧紧头与上端拧紧头相对设置，所述外箱体的一侧安装有视觉相机。本发明具有以下有益效果：末端执行器和视觉定位系统有机集成，大幅增强了机器人的环境适应能力，降低对工件的重复定位精度要求。解决螺栓自动化拧紧、螺栓拧紧力矩控制差，螺栓拧紧劳动强度大等痛点问题。