一种无人艇轨迹规划方法及系统

本发明公开了一种无人艇轨迹规划方法及系统。方法包括以下步骤：S1、获取无人艇在包含环境扰动影响下的历史状态数据序列；S2、基于所述历史状态数据序列，采用基于Transformer的神经网络模型训练得到耦合水动力模型；S3、将所述耦合水动力模型作为强化学习训练环境中的状态转移模型，并在所述强化学习训练环境中，基于预设的状态空间、动作空间和奖励函数，训练强化学习智能体得到最优轨迹规划策略；S4、利用所述最优轨迹规划策略，根据无人艇当前状态和目标信息，生成导航轨迹。本发明通过数据驱动的方式学习复杂水动力特性并将其融入强化学习规划器，能够生成安全、动态可行的轨迹，显著提高轨迹的可达性、目标点精度和整体航行安全性。