摘要
本发明公开了一种移动机器人位姿定位方法、装置及电子设备，用于解决z轴漂移、翻滚角漂移、俯仰角漂移导致的移动机器人位姿定位准确率较低的技术问题。本发明包括：获取所述移动机器人的当前位姿；根据所述当前位姿获取所述移动机器人正下方预设区域内的点云信息；对所述点云信息进行平面拟合，得到拟合平面；根据所述拟合平面计算z轴约束残差、翻滚角约束残差和俯仰角约束残差；采用所述z轴约束残差、所述翻滚角约束残差和所述俯仰角约束残差构建目标函数；求解所述目标函数，得到第一位姿增量；将所述第一位姿增量叠加到所述当前位姿上，得到所述移动机器人的定位位姿。
