一种相交平面点云特征提取方法及系统

本发明公开一种相交平面点云特征提取方法及系统，涉及定位技术领域，包括：采集激光雷达点云并进行预处理；计算预处理点云的法向量，并对法向量进行聚类分析，得到聚类簇；对预处理点云进行平面拟合，得到当前平面方程；根据聚类簇判断是否存在相交平面，若不存在，则对所有平面方程对应的平面进行边界平滑处理，并输出处理后的各个平面，程序结束；若存在，则提取当前平面方程的内点；将内点从预处理点云中移除，得到剩余点云；将剩余点云作为预处理点云，并返回计算预处理点云的法向量步骤。本发明通过迭代的方式，能够有效地分割点云中的相交平面特征，确保提取出各个独立的平面，在保证计算效率的同时，也提高了分割的准确性和鲁棒性。