地图更新方法、装置、清洁机器人和计算机可读存储介质

本申请提供了一种地图更新方法、装置、清洁机器人和计算机可读存储介质，涉及水下机器人技术领域，该方法包括：控制清洁机器人沿导航路径在水下环境中移动，导航路径为覆盖水下环境的历史地图的路径；判断是否需要为水下环境重建地图；在不需要为水下环境重建地图的情况下，将清洁机器人识别到的待清洁对象标记于历史地图，得到清洁地图；控制清洁机器人基于清洁地图执行清洁任务；在完成清洁任务的情况下，基于清洁机器人在执行清洁任务期间的第一感知数据和移动轨迹，更新历史地图。本申请实现了利用清洁机器人在水下环境中执行清洁任务期间采集的感知数据和移动轨迹，对水下环境地图进行更新，提升了地图的准确性与实时性。