一种协同全局规划与局部避障的路径规划方法和系统

本发明公开了一种协同全局规划与局部避障的路径规划方法和系统，涉及无人机巡检路径规划技术领域，在无人机按全局路径飞行途中，当检测到存在障碍物且该障碍物与当前航路产生冲突时，切换至执行局部避障规划以绕开障碍；避障完成后，切换回切换至全局路径跟随；当局部避障绕行导致航迹与原全局路线偏差超出阈值时，触发全局路径的重新规划更新；无人机在整个航程中全局规划与局部避障相互协调、无缝切换，既避免了频繁重规划带来的计算开销，又保障了动态环境下航迹的平稳过渡和连贯优化。