一种基于动捕设备的机器人关节控制方法和系统

本发明公开了一种基于动捕设备的机器人关节控制方法和系统，属于机器人控制技术领域。现有机器人关节控制方案，缺乏有效的人机协作以及自然交互机制，导致机器人灵活性较差，无法自然地表达操作者的意图。本发明的一种基于动捕设备的机器人关节控制方法，通过构建运动捕捉模块、数据处理模块、坐标系变换模块、解算优化模块，将利用动捕设备采集的人体关节的旋转姿态数据，转化为机器人执行所需的目标关节控制信息，实现基于动捕设备的机器人关节控制，从而可以高效、准确地将人类动作映射至机器人，使得机器人灵活性好，能够有效处理突发动作或复杂协同操作，因而可以自然地表达操作者的意图，实现人机协作以及自然交互。