一种基于自蒸馏的BEV视角3D目标检测方法及存储介质

一种基于自蒸馏的BEV视角3D目标检测方法，应用于自动驾驶的3D目标检测场景，包括：S1，通过环视摄像头采集多视角图像，利用视觉转换模块将图像特征转换成BEV特征图；S2，构建自蒸馏框架，基于BEV特征图，在同一模型上并行生成教师BEV特征和学生BEV特征：S3，将教师与学生BEV特征拼接后输入编码器，计算BEV特征自蒸馏损失LFSD；S4，将当前批次预测的3D边界框定位信息离散化为概率分布，与上一批次生成的软标签概率分布进行KL散度对齐，计算边界框自蒸馏损失LBSD；S5，组合LFSD、和LBSD及目标检测原始损失Loriginal，构成总体损失函数，进行模型优化。本发明通过引入自蒸馏，通过一种更有效的蒸馏算法实现视觉3D目标检测模型的轻量化。