摘要
本发明涉及人工智能技术领域，提供一种双臂机器人控制方法、装置、设备及介质，可应用于金融、医疗健康养老业务场景中，能够利用多类型传感器采集当前环境数据以训练视觉语言动作模型，使模型初步具备基础的泛化能力；利用双臂机器人动作决策模型的特征提取模块，基于注意力机制动态提取实时环境信息的多模态特征，以快速捕获适应动态环境的多模态特征表示，提高模型对新环境的感知力，从而提高模型泛化能力；将解析得到的任务目标、约束条件及多模态特征输入至双臂机器人动作决策模型的策略网络，得到双臂机器人的动作序列，并控制双臂机器人执行动作序列，以实现对新环境下任务的准确理解及决策，提高了模型对于新环境的适应性。
