一种双外圈防脱高速重载谐波减速器及人形机器人

本发明涉及人形机器人技术领域，尤其是一种双外圈防脱高速重载谐波减速器及人形机器人，包括：钢轮、柔轮以及波发生器；所述波发生器包括凸轮以及套设在凸轮外侧的轴承内圈，在所述轴承内圈的外侧依次套设有第一外圈以及第二外圈，本发明中通过在传统单层轴承外圈的基础上，通过采用第一外圈和第二外圈的设计，可极大提升对内部滚珠的荷载能力，能够提供较大的驱动面积对柔轮进行驱动，如此可满足重载情况下的驱动目的，极大提升了其整体的耐用性，此外，通过第二外圈和锁止件将滚珠架限位在第二外圈中，不仅提升了滚珠架的安装稳定性，同时还可对内部滚珠进行轴向止挡，避免在高速转动时，滚珠发生轴向脱离的问题。