基于ROS2的目标导向的视觉导航实现方法

本发明公开了基于ROS2的目标导向的视觉导航实现方法，首先构建机器人模型，并集成感知传感器，创建自定义世界环境，将机器人模型集成到该环境中；完成环境建图，导出地图图像与地图元数据文件；然后加载创建的地图，启动 AMCL 定位、Navigation2 核心组件及 RViz2 可视化工具；启动导航节点完成机器人的定位并建立 map 到 base_link 的有效转换，启动导航使机器人移动到目标位置；创建虚拟环境运行YOLOv5目标检测节点；运行自然语言指令解析节点，完成导航目标的发布。本发明在融合计算机视觉和自然语言处理的基础上，实现机器人自身定位和目标的路径规划。