一种受限空间智能矸选机器人异构传感器融合检测方法

本发明的一种受限空间智能矸选机器人异构传感器融合检测方法，属于技术异构传感器融合领域，通过同步采集仿生电子鼻阵列的VOC时序信号、激光雷达云数据及惯性测量单元的位姿信息，通过生成对抗网络模型对VOC时序信号去噪，对激光雷达云数据进行体素滤波和离群点剔除；基于CFD仿真预测VOC浓度梯度，结合激光雷达云数据和惯性测量单元位姿构建三维环境地图，标注气味浓度热力图；将去噪后的VOC时序信号提取鲁棒性气味指纹，对齐不同矿区特征分布，并更新分类模型。本方案通过气味浓度梯度引导矸选机器人优先探索低VOC浓度但高CO2积聚的隐蔽区域，显著提升对非显性矸石堆的检测能力。