一种柔性锁钉机械臂、多功能锁钉机器人及锁钉方法

本发明公开了一种柔性锁钉机械臂、多功能锁钉机器人及锁钉方法，复位传动机构通过力学反馈机制，在锁钉过程中实时感知螺钉与底板锁孔配合产生的反作用力，利用螺钉配合产生的反作用力驱使锁钉模组整体地沿机架之主臂长度方向适应性位移，动态调整锁钉批杆的中心轴线与底板锁孔的中心轴线的重合度，确保锁钉批杆将螺钉精准旋入底板锁孔，避免了底板锁孔损伤和螺钉失效，大幅提升锁钉合格率；同时在锁钉批杆完成锁钉并脱离螺钉后，储能机构产生的复位力作用复位传动机构以使得复位传动机构联动锁钉模组相对主臂整体自动复位，无需人工干预即可快速进入下一轮锁钉流程，显著提升设备连续作业能力，尤其适用于集装箱底板多锁孔的批量生产场景。