一种基于视觉识别的运维机械手智能控制方法及系统

本发明公开了一种基于视觉识别的运维机械手智能控制方法及系统，涉及智能机械手控制技术领域，包括采集运维作业区域的RGB图像数据和深度图像数据，获取标准化图像矩阵和映射关系矩阵；将标准化图像矩阵输入改进的ResNet残差网络模型，生成综合特征描述符，并基于映射关系矩阵，计算目标设备的空间位置坐标和姿态角度；基于结合机械手当前关节角度状态，利用改进的雅可比矩阵逆运动学算法求解各关节的目标角度序列，并基于综合特征描述符匹配预设作业模式库，确定抓取力度参数和运动速度参数；将目标角度序列转化为控制指令，并发送至机械手各关节驱动器，驱动机械手完成动作规划。本发明实现了从环境感知到任务执行的全流程自动化。