基于博弈理论的多无人机自适应协同规划方法

本申请涉及一种基于博弈理论的多无人机自适应协同规划方法。所述方法包括：通过随机分配无人机至围捕点，计算各方案多维收益，基于最大收益方案，利用纳什均衡迭代机制确定初始任务分配。分配中结合实时避障优化初始方案，再经阵型缺口补偿算法更新为候选方案。从候选方案提取数据建立目标运动状态空间模型预测速度，据此算调整系数，更新围捕半径生成新围捕点集及任务分配方案。最后遍历新方案中分配对判定无人机锁定状态，未锁定则依无人机与其他智能体距离算抢占条件参数，触发后交换围捕点，得最终方案。采用本方法能够满足复杂应用场景下的高效围捕需求。