摘要
本发明涉及一种任务空间统一视图的无人机集群任务规划系统，包括基于LLM的高级任务分配决策模块、基于SAC的低级路径规划控制模块、基于RAG知识集成的多模态表征学习模块、闭环自适应和持续改进模块；高级任务分配决策模块利用LLM进行高级推理与思维链任务分解，动态优化智能体奖励函数；低级路径规划控制模块基于SAC强化学习优化无人机的连续路径规划；多模态表征学习模块融合异构感知数据与RAG检索的历史经验，构建统一潜在状态表示辅助决策；各模块与闭环自适应机制紧密耦合，实时反馈自适应调整奖励信号。该系统有效解决路径交叉、资源分配不均等问题，提升泛化能力与决策精度，实现复杂场景下更快收敛与更优性能。
