针对随机脉冲欺骗攻击的四旋翼无人机的控制方法及系统

本公开提供了针对随机脉冲欺骗攻击的四旋翼无人机的控制方法及系统，涉及无人机控制技术领域，构建内、外环系统动力学模型；基于内、外环系统动力学模型以及随机脉冲注入的错误数据，建立在随机脉冲欺骗攻击下的内、外环误差方程；构建连续的外环控制器以及内环控制器，根据随机脉冲欺骗攻击的强度以及频率设计控制器增益，外环控制器对四旋翼无人机领导‑跟随任务执行连续控制，并下发期望控制量至内环控制器，内环控制器根据期望控制量对四旋翼无人机进行实际控制，当期望控制量和内环控制器的实际控制量之间的误差趋于0时，控制实现四旋翼无人机的领导‑跟随任务。本公开能够使四旋翼无人机在进行领导‑跟随任务时抵御随机脉冲欺骗攻击。