一种多履带车辆的无人驾驶控制方法、系统、设备及介质

本发明提供一种多履带车辆的无人驾驶控制方法、系统、设备及介质，所述方法包括：获取多履带车辆实时位姿、车辆参数、初始参考路径及障碍物边界信息；基于实时位姿确定前排履带最优规划起点；结合车辆参数与障碍物边界生成规划约束条件；基于初始参考路径、最优规划起点、规划约束条件及预设前排代价函数，规划前排的目标规划路径；基于车辆参数、前排的目标规划路径、最优规划起点、规划约束条件及预设后排代价函数，规划后排的目标规划路径；最后根据前后排目标路径生成各履带转速信息，并据此控制车辆行驶。本发明有效解决了大型多履带车辆因结构复杂导致的路径规划与控制困难的问题，提升了行驶安全性和控制精度。