多传感器信息融合的多组履带同步行走控制系统及方法

本发明涉及多履带同步行走控制技术领域，尤其涉及一种多传感器信息融合的多组履带同步行走控制系统及方法，系统包括：工控机、主PLC控制器、多个从PLC控制器和多组多模态履带传感装置。每个履带组件上均安装有一组多模态履带传感装置，多模态履带传感装置包括定位模块、姿态传感器、转速检测装置、压力传感器和电流传感器；工控机内置模型预测控制算法，模型预测控制算法融合多模态履带传感装置数据，动态调整各履带的运动状态。主PLC控制器接收调整后的目标速度指令，并将其分发至对应的从PLC控制器。各从PLC控制器实现多组履带组件的同步行走。本发明的优点在于，控制系统能够针对各履带的不同工况进行差异化调节和独立优化。