一种模拟火焰蔓延网格地图的A*混合蚁群路径规划方法

本发明属于路径规划技术领域，具体的说是一种模拟火焰蔓延网格的A*混合蚁群路径规划方法。包括以下步骤：交互设定好初始静态网格仿真地图的障碍物环境多处火源位置并择定起点；获取地图的地形分析数据、燃料模型数据；计算各基础网格蔓延速率值，构建未燃烧状态、燃烧状态与燃尽状态之间的转换规则模拟火焰蔓延；将地图信息输入简化蚁群算法嵌套传统A*算法的函数中，规划出机器人前往多个目标点的最优路径；模拟机器人移动将最优全局路径动态地呈现；将火焰蔓延模型与机器人动态路径规划模型一同输入地图函数中，实现模拟机器人在动态变化的火焰蔓延环境中的最优路径规划，并在基础网格地图中实时展示环境与机器人移动情况。本发明能够实现障碍物及动态火焰环境下机器人前往多个目标火源实施灭火活动的最优路径规划。