基于脑电-机器人协同的上肢主动康复训练方法及系统

本发明提供一种基于脑电‑机器人协同的上肢主动康复训练方法及系统，上述方法包括：通过脑电信号采集系统采集单侧上肢肩、肘、腕、手关节的四分类运动想象脑电EEG数据；对所述脑电EEG数据进行预处理；将SE模块与EEGNet进行融合，利用所述预处理后的脑电EEG数据进行模型训练，得到脑电信号识别模型；脑电信号识别模型对实时采集的脑电EEG数据进行分类识别，得到控制指令；外骨骼控制模块接收控制指令，对具有肩、肘、腕、手的7自由度的外骨骼控制命令，带动上肢完成康复动作。本发明的方法通过精准的脑电信号处理、稳定的数据传输与外骨骼控制结合，实现了高效的单侧上肢康复训练。