摘要
本发明提供一种存在网络攻击时的四旋翼无人机轨迹控制方法、装置，方法包括获取无人机的状态信息、位置信息和姿态角信息；基于所述状态信息、所述位置信息和所述姿态角信息建立所述无人机的数学模型和轨迹跟踪控制模型；在所述无人机存在假数据注入攻击的情况下，获取攻击者的状态信息和信号信息；基于所述状态信息和所述信号信息建立所述无人机的攻击模型和攻击检测模型；基于所述数学模型、所述轨迹跟踪控制模型、所述攻击模型和所述攻击检测模型对所述无人机进行跟踪性能处理，得到所述无人机的状态观测模型；所述状态观测模型用于对所述无人机进行轨迹跟踪控制。
