基于点云与模型配准的机器人工具坐标系自动定位方法

本发明公开了一种基于点云与模型配准的机器人工具坐标系自动定位方法，涉及机器人自动化研磨抛光领域。该方法包括：对机器人和扫描仪进行眼在手外标定；将工具设计模型的坐标系原点建立在标准实物工具的加工TCP点相同位置处，并设置标准实物工具与工具设计模型的坐标系方向一致，进行工具坐标系在机器人下的示教标定，得到示教工具坐标系矩阵；汇总手眼标定矩阵与示教工具坐标系矩阵，并获取标准实物工具点云数据与对应机器人位姿的，计算得到工具设计模型坐标系下的标准实物工具模型及对应的标准实物‑设计模型转换矩阵；获取待测实物工具点云数据与对应机器人位姿，计算得到机器人坐标系下视觉标定的工具坐标系，实现工具的定位。