复杂场景下目标对准的嵌套标识设计与视觉定位方法

本发明涉及一种复杂场景下目标对准的嵌套标识设计与视觉定位方法，包括嵌套定位标识设计、同心圆视觉检测定位与二维码视觉检测定位。首先，采用不同大小的两个同心圆偏心嵌套的方式设计外层定位标识，采用嵌套二维码的方式设计内层定位标识。其次，采用基于弧段检测分类的椭圆检测方法，获得目标椭圆集合，并设计同心椭圆约束，获得目标同心椭圆集合，进行同心圆圆心投影点定位，实现标识定位解算。最后，对目标二维码进行检测，采用改进EPnP位姿解算方法，实现嵌套二维码位姿解算。