一种载有货架的AGV障碍检测方法及控制器

本发明提供一种载有货架的AGV障碍检测方法及控制器。涉及AGV控制技术领域，载有货架的AGV障碍检测方法及控制器，包括S1、传感器布置，在AGV车体的前部、侧面和后部，以及货架的侧面和顶部分别布置多种类型的传感器，所述传感器包括激光雷达、超声波传感器、视觉传感器和毫米波雷达，AGV车体前部的激光雷达用于检测前方一定距离内的障碍物，其扫描角度覆盖AGV的正前方区域；侧面的超声波传感器用于近距离检测侧面障碍物，弥补激光雷达在近距离检测的盲区,本发明提供的载有货架的AGV障碍检测方法及控制器具有提高AGV在载有货架时障碍检测的准确性、可靠性和适应性、保障AGV的安全运行的优点。