摘要
本发明涉及手术机器人控制技术领域，具体涉及一种手术机器人自动退出的控制方法，步骤一：采集偏航关节、俯仰关节和执行关节的当前行程位置；步骤二：若满足第一预设条件，偏航关节和俯仰关节同步复位至初始位置；若满足第二预设条件，俯仰关节和偏航关节先后复位至初始位置；若满足第三预设条件，偏航关节和俯仰关节先后复位至初始位置；若不满足任一预设条件，所述运动关节同步复位至初始位置；步骤三：所述执行关节移动至第一预设位置。在完成手术后，机器人根据运动关节的当前位置对应的预设条件，自动选择不同的退出方式，确保机器人安全退出，还可以避免传统手动退针时因操作不当造成的组织牵拉损伤，显著降低了对医生操作经验的要求。
