一种基于协作关系速度修正的群目标精细跟踪方法

本发明公开了一种基于协作关系速度修正的群目标精细跟踪方法，方法首先在假定跟踪密集群目标的前提下，获取随机有限集模型，并建立群内部多目标跟踪模型。通过广义标签多伯努利滤波算法，形成并预测群内部密集目标假设航迹，以及假设航迹权值和目标概率密度，并根据获取的群目标量测对假设航迹与目标状态进行更新。在此基础上，提出了一种基于协作关系进行速度修正的群目标精细跟踪方法，将群目标整体运动速度估计用于更新群内密集目标的个体假设航迹，从而显著减少了群内目标航迹关联错误的现象。本发明有效提高了复杂环境下群内密集目标跟踪正确率，可对群目标的精细察打应用提供可靠的技术支撑。