基于惯性补偿的机械臂动态力矩控制结构总成

本发明公开有基于惯性补偿的机械臂动态力矩控制结构总成，涉及机械臂技术领域，是根据常规机械臂的动作原理，将行星齿轮结构结合到机械臂之间的运动过程，本质上仅仅将驱动电机中传动轴作为唯一传动结构而实现机械臂的转动过程，但是实际过程中，可以通过主动改变大齿轮的固定形式或转动形式去满足机械臂运动过程中的基本要求，尤其是在受到惯性力影响而发生小幅度转动时，将惯性力产生的运动进行“空转”，目的是初步降低惯性力影响到机械臂动作精度，关键内容在于：配合斜楔传动方式与油压补偿的方式，是将多个关节点中的动作状态进行糅合整理，避免惯性力影响“叠加”而增大对驱动结构的工作负担。