泊车车位搜索方法、装置及车辆

本申请涉及一种泊车车位搜索方法、装置及车辆，涉及车辆技术领域，该方法包括：在车辆位置不处于高精地图的覆盖区域的情况下，基于车辆位置对应的车辆感知范围内的感知信息，构建全局地图；确定目标探索点；其中，目标探索点是从全局地图中的感知边界点选择的最佳探索点；基于第一预设条件，采用快速搜索随机树算法，在全局地图上规划从车辆位置至目标探索点的目标规划路径；其中，第一预设条件用于使快速搜索随机树算法采样的树节点趋向于落入目标探索点的邻域内；控制车辆沿目标规划路径巡航，以搜索可用泊车车位。由此，可以在无高精地图覆盖的情况下，高效、精准、智能地实现车位探索。