车辆横纵向轨迹跟踪协同优化控制方法及系统

本发明公开了一种车辆横纵向轨迹跟踪协同优化控制方法及系统，建立车辆单轨模型和误差计算模块；根据车辆单轨模型分别设计横向MPC控制器、纵向MPC上位控制器和基于加速度‑驱动力逆动力学模型的下位控制器；由误差计算模块计算得到的横向误差与横摆角误差进行归一化处理，并将归一化处理结果作为鹈鹕算法的适应度函数；建立融合正弦‑拉丁超立方采样的种群初始化、等级制度的猎物位置更新和动态随机搜索策略的拉丁‑鹈鹕优化算法；利用适应度函数和拉丁‑鹈鹕算法，分别对横向MPC控制器、纵向MPC上位控制器进行优化，结合基于加速度‑驱动力逆动力学模型的下位控制器，实现控制量的物理映射，获得最优权重矩阵参数，完成车辆的横纵联合轨迹跟踪控制。