包容限位式搬运机器人及其控制方法和仓储系统

本发明公开了一种包容限位式搬运机器人及其控制方法和仓储系统，属于智能仓储技术领域。其中，控制方法包括获取目标料箱的第一位置信息；根据第一位置信息控制升降装置和驱动组件协同运行，以使第一限位杆移至第一目标位置，第一目标位置满足：第一限位杆位于目标料箱的上方，且位于目标料箱背向底座的一侧；控制升降装置驱动取放装置下降，并控制驱动组件驱动第一限位杆复位，以驱动目标料箱移入容纳腔。本发明采用包容限位式的搬运方式不仅能够降低对料箱定位精度的要求，减少了对料箱初始定位精度的依赖，从而提高了取料成功率，还提高了料箱在搬运过程的稳定性，增强了对不同尺寸的料箱的适应性。