车辆感知数据生成方法、装置及仿真方法

本公开提供一种车辆感知数据生成方法、装置及仿真方法，涉及无人车仿真技术领域。该方法包括：获取初始感知数据，初始感知数据用于示出车辆感知范围内的目标物信息；针对车辆感知范围内的每个目标物，根据车辆与该目标物之间的距离，确定与距离对应的目标误差生成模型；其中，不同误差生成模型分别对应于不同的距离范围；基于目标误差生成模型，生成各个目标物对应的误差数据；将初始感知数据与误差数据叠加，生成车辆的最终感知数据；其中，误差数据通过对预先构建的误差生成模型随机采样获得。本公开可以在仿真场景中，生成包含真实误差的感知数据，以模拟真实环境中感知数据的采集误差，提高无人车仿真系统的真实性。